La présente invention concerne un dispositif d'intervention chirurgicale comprenant un instrument chirurgical apte à traverser des tissus humains ou animaux susceptible de se déformer et un système de détermination de la position de l'instrument et de la position de son extrémité distale, c'est-à-dire l'extrémité destinée a intervenir sur une cible détermine, par rapport a son extrémité proximale, c'est-à-dire l'extrémité reliée à un support intermédiaire manipulable par le praticien. Il est propose un dispositif d'intervention chirurgicale, comprenant des composants dits passifs aptes à mesurer une déformation ou une contrainte locale de l'instrument et/ou des composants dits actifs aptes à imposer une contrainte locale à l'instrument.