Chirurgie du rein

Guidage passif en chirurgie percutanée du rein

JPEG - 6.1 ko

L’accès percutané au rein est utilisé lors de ponctions pour des biopsies ou pour la destruction de calculs rénaux. Il se fait généralement sous contrôle radiologique (irradiant) ou échographique (difficile). Nous avons développé un système de guidage passif basé sur un recalage 3D/3D rigide scanner/échographie. Un planning est réalisé à partir de deux scanners pré-opératoires en injection précoce et tardive. Une échographie localisée dans l’espace est effectuée en per-opératoire. Après recalage, le geste peut être guidée passivement (l’outil est suivi par localisateur optique). Comme le rein bouge avec la respiration l’approche suppose la mise en apnée du patient lors de l’acquisition échographique et lors du guidage. Une version utilise un recalage de surface nécessitant la segmentation des données échographiques par le clinicien ; une seconde version a été développé sur la base d’un recalage sans segmentation.

Publications :
- Mozer P. Urologie et GMCAO, Thèse de Médecine, Paris VI, 2003

- Leroy A., Mozer P., Payan Y., Richard F., Chartier-Kastler E., Troccaz J. Percutaneous renal puncture : requirements and preliminary results. n Proceedings of Surgetica’2002, Troccaz J., Merloz P. (Eds), Sauramps Medical, 2002, pp303-309

Collaborations : Hôpital de la Pitié-Salpétrière, Paris (Dr Mozer, Pr Chartier-Kastler – service d’urologie) – PRAXIM-Medivision

Statut : Validation de la version avec recalage de surface et incluant le guidage sur pièces anatomiques et cadavre, validation de la partie recalage (surface et sans segmentation) sur données de volontaires sains ; évolution en cours avec projet industriel. Une thèse soutenue en 2004 et une thèse en cours (versant clinique)

Contact : jocelyne.troccaz@imag.fr ou yohan.payan@imag.fr


Laboratoire TIMC-IMAG, Domaine de la Merci, 38706 La Tronche Cedex

CNRS
UGA
ENVL
Grenoble INP
Mentions Légales