Robot à Sécurité Passive (RSP) ou Bras passif à contraintes dynamiques (PADyC)

La robotique médicale fait face à la double difficulté de l’interaction avec un utilisateur expert clinique et de la sécurité du personnel médical et du patient. Nous avons proposé un nouveau concept de robot synergique, également appelé robot d’empêchement, qui porte l’outil et qui est manipulé par le clinicien et dont l’unique fonction est de limiter les déplacements de l’outil en fonction d’un planning chirurgical prédéfini. On pourra ainsi garantir l’accès de l’outil à une position finale, le suivi d’une trajectoire ou le positionnement à l’intérieur d’une région autorisée. L’architecture implémentant ces contraintes qui sont programmables est passive (le robot ne peut se déplacer sans opérateur fournissant l’énergie motrice) et utilise un mécanisme breveté de roues libres débrayables.

Publications :

- O. Schneider, J. Troccaz. A Six Degree of Freedom Passive Arm with Dynamic Constraints (PADyC) for Cardiac Surgery Application : Preliminary Experiments. Computer-Aided Surgery, special issue on medical robotics, 6(6), pp340-51, 2001 (PDF)

- J. Troccaz and Y. Delnondedieu. Semi-active guiding systems in surgery. A two-dof prototype of the passive arm with dynamic constraints (PADyC). Mechatronics, 6(4):399—421, June 1996.

Collaborations : Sociétés Praxim, Alpes Instruments

Status : protégé par plusieurs brevets. 2 thèses soutenues. Plusieurs prototypes réalisés (version 3 axes de faisabilité, version 6 axes pour application de ponction péricardique (utilisable pour d’autres applications), version légère 2 axes pour application en chirurgie du genou. Expérimentations sur fantômes. Evolution du dernier prototype en cours.

Plus d’information :

http://www.surgetics.orgrubrique « Scientifique/PADyC »

Contact : jocelyne.troccaz@imag.fr


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