Robot de Ponction Léger (RPL) pour interventions guidées par imagerie scanner et IRM

L’objectif recherché est d’améliorer les nombreuses thérapeutiques qui nécessitent l’introduction d’une aiguille dans le corps d’un patient sous contrôle de moyens d’imagerie comme le scanner X ou l’Imagerie par Résonance Magnétique (IRM), en apportant : précision et sécurité accrues, traumatisme et temps de récupération diminués, possibilité de transformer n’importe quel scanner ou IRM en scanner ou IRM « interventionnel ». Nous avons pour cela conçu un robot médical original par sa fabrication entièrement en plastique, par sa motorisation (par air comprimé), par la méthode de localisation dans le référentiel du scanner. Ce RPL a été validé sur fantôme (précision inférieure à 2mm) et sur animal vivant (précision inférieure à 1 cm, ce qui correspond au cahier des charges cliniques). Il apporte plusieurs avantages importants par rapport à l’état de l’art (possibilité d’emploi dans de nombreuses situations cliniques, compatibilité X et IRM, compliance intrinsèque, légèreté).

Publications :

- Taillant E., Avila-Vilchis J., Allegrini C., Bricault I., Cinquin P. CT and MR compatible Light Puncture Robot : Architectural Design and First Experiments. In Proceedings of IEEE Mechatronics and Robotics, 2004, pp.1430-1435

- Taillant E., Avila-Vilchis J., Allegrini C., Bricault I., Cinquin P. CT and MR compatible Light Puncture Robot : architectural design and first experiments . In Proceedings of Medical Image Computing and Computer Assisted Interventions, Springer Verlag, Lecture Notes in Computer Science, vol3216, 2004, pp.145-152

Collaborations : CHU de Grenoble : Service Central de Radiologie et d’Imagerie Médicale (Pr. G. Ferretti, Dr. I. Bricault), Unité d’IRM (Pr. J. F. Lebas, L. Lamalle). Sociétés Praxim et Alpes Instruments.

Statut : protégé par plusieurs brevets. 1 DEA, 1 DRT, 1 projet d’élève-ingénieur soutenus. Un prototype réalisé. Expérimentations réussies sur fantômes et sur animal vivant. Evolution du prototype en cours, validation clinique prévue en 2006.


Laboratoire TIMC-IMAG, Domaine de la Merci, 38706 La Tronche Cedex

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