Praxiteles : Un robot miniature monté sur l’os pour un accès minimalement invasif lors de l’Arthroplastie Totale du Genou (ATG)

Nous avons développé un robot chirurgical compact, précis, sûr et facile d’emploi lors de l’Arthroplastie Totale du Genou (ATG). L’objectif de notre robot, monté sur l’os, dont le nom s’inspire du sculpteur grec Praxiteles, vise le positionnement précis autour du genou d’un guide de coupe osseuse dans les plans adéquats, pour que le chirurgien puisse réaliser les coupes planes grâce à ce guide. L’architecture du robot comporte 2 degrés de liberté (ddl) motorisés, dont les axes de rotation sont positionnés parallèlement et sont alignés précisément sur les plans de coupe de l’implant, grâce à un mécanisme d’ajustement à 2 ddl. Deux prototypes ont été développés : une version initiale pour l’ATG à ciel ouvert, et une version modifiée pour l’ATG « minimalement invasive », qui s’installe sur le côté du genou. Une technique innovante de fraisage de l’os a également été développée, qui s’appuie sur un guide passif et sur un outil de fraisage latéral. Les premiers résultats sur des os artificiels et sur des cadavres avec le robot Praxiteles sont très prometteurs, et nous prévoyons très prochainement la validation clinique.

Publications :

Plaskos C, Cinquin P, Lavallée S, Hodgson AJ : Praxiteles : a miniature bone-mounted robot for minimal access total knee arthroplasty. Journal of Medical Robotics and Computer Aided Surgery. 2005. In Press.

Collaborations : Dr Eric STINDEL – CHU de Brest, Hôpital de la Cavale Blanche, Chirurgie Orthopédique et Traumatologique) ; Dr. Jacques RIT – Hopital Grace de Monaco (CHPG) Orthopaedic Department 2 ; PRAXIM-Medivision, La Tronche, France.

Statut : validation en cours sur des cadavres avec plusieurs chirurgiens. Une thèse dont la soutenance est prévue en 2005, et plusieurs étudiants ingénieurs ou en Master.


Laboratoire TIMC-IMAG, Domaine de la Merci, 38706 La Tronche Cedex

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