Télé-échographie robotisée (TER)


L’objectif clinique visé est la réalisation à distance d’examens échographiques par un opérateur expert. Le système est de type maître-esclave. Le poste maître (en haut) permet à l’opérateur de contrôler à distance les mouvements d’une sonde échographique grâce à une transmission temps réel des images acquises et à un retour d’effort. Le système esclave (en bas) est un robot léger à câbles comportant 2 degrés de liberté (ddl) pour la translation de la sonde sur le corps du patient et 4 ddl pour les 3 rotations de la sonde et le contrôle de la pression sur le corps. Une visioconférence permet le dialogue entre les 2 sites. Le système fonctionne avec plusieurs types de réseau de télécommunications.

Publications :

A. Vilchis, J. Troccaz, P. Cinquin, K. Masuda, F. Pellissier. A new robot architecture for tele-echography. IEEE Trans. On Robotics and Automation, Special issue on Medical Robotics, Vol19, No5, pp922-926, october 2003 (PDF)

A. Vilchis, K. Masuda, M. Althuser, J.-M. Ayoubi, J.-L. Bosson, J. Troccaz, P. Cinquin. Télé-échographie robotisée : des concepts à la validation clinique. Annales des Télécommunications, Santé et Technologies de l’information, Vol58, No5-6, pp687-697, 2003

Collaborations : France Telecom R&D, Praxim, CHU de Grenoble, CIC, CHU de Brest, LATIM

Status : protégé par plusieurs brevets, évaluation clinique réalisée entre Brest et Grenoble pour patients souffrant d’anévrysmes de l’aorte abdominale – Projet RNRT VTHD++ –société Hydra en incubation pour réalisation produit.

Plus d’information :

Prix de thèse INPG 2003 Adriana Vilchis-Gonzales

Contact : jocelyne.troccaz@imag.fr ou philippe.cinquin@imag.fr


Laboratoire TIMC-IMAG, Domaine de la Merci, 38706 La Tronche Cedex

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