Robot porte-endoscope léger (LER)

La chirurgie endoscopique nécessite la manipulation de l’endoscope par un assistant ou par le chirurgien réalisant le geste. Depuis plusieurs années, l’idée de confier cette tâche à un robot est largement développée mais le plus souvent dans une approche de robotique industrielle. L’approche originale que nous avons proposé consiste à disposer d’un robot léger porté par le corps du patient et ne nécessitant de ce fait que 3 degrés de liberté pour les déplacements de l’endoscope (deux rotations autour du point d’insertion et translation le long de l’axe de l’endoscope). Le LER est commandé par la voix ou bien grâce à des primitives d’asservissement visuel sur des déplacements d’outils chirurgicaux. Il pèse 625g et est stérilisable.

Publications :

P. Berkelman, P. Cinquin, E. Boidard, J. Troccaz, C. Letoublon and J.-M. Ayoubi. Design, Control, and Testing of a Novel Compact Laparascopic Endoscope Manipulator. Journal of Systems and Control Engineering, Vol217, No14, pp329-341, 2003 (PDF)

Collaborations : PRAXIM-Medivision, Alpes-Instruments, services de chirurgie urologique (Pr Rambeaud) et digestive (Pr Letoublon) du CHU de Grenoble – collaboration avec l’université d’Hawaii (P. Berkelman) pour une version porte-instruments

Status : protégé par plusieurs brevets, évaluation sur cadavres et animaux, début de validation clinique projetée pour la fin de l’année 2005, pré-industrialisation en cours

Contact : philippe.cinquin@imag.fr ou jocelyne.troccaz@imag.fr


Laboratoire TIMC-IMAG, Domaine de la Merci, 38706 La Tronche Cedex

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