Pilotage de haut niveau du Robot porte-endoscope léger (LER) par analyse des images endoscopiques

Le suivi des instruments chirurgicaux par une caméra endoscopique offre des perspectives intéressantes de contrôle haut-niveau d’un robot porte-endoscope. Par exemple, l’utilisation d’un des instruments comme pointeur permettrait de déplacer la caméra endoscopique vers une région particulière de la cavité abdominale.

Cependant les images endoscopiques sont des images complexes (variabilité importante d’un système d’imagerie à l’autre et d’un patient à l’autre, projection de liquide sur la lentille de l’endoscope), rendant la détection des instruments visibles dans l’image délicate : à notre connaissance, le suivi des instruments repose aujourd’hui principalement sur leur modification, par ajout de marqueurs ou de systèmes plus complexes sur les outils du chirurgien. Notre approche vise à s’affranchir de ces modifications en recueillant des informations sur la position des instruments dans l’espace grâce au robot porte-endoscope.


Ces informations de position sont utilisées pour contraindre la recherche des instruments dans les images endoscopiques, permettant ainsi d’utiliser des méthodes de traitement d’images qui seraient coûteuses en temps pour une image complète.

Publications :

Collaborations : services de chirurgie urologique (Pr Rambeaud) et digestive (Pr Letoublon) du CHU de Grenoble

Statut : travail de thèse en cours, tests sur animal/cadavre prévus en 2006-2007

Plus d’information :

Contact : philippe.cinquin@imag.fr ou sandrine.voros@imag.fr


Laboratoire TIMC-IMAG, Domaine de la Merci, 38706 La Tronche Cedex

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